G-code

Как читать строку G-code

Одна строка — одна команда. Сначала буква и номер (G1,M104), дальше параметры: снова буква и число. Порядок параметров значения не имеет, не указанный параметр не меняется —G1 X10 двигает только X, остальные оси остаются на месте.

F задаётся в миллиметрах в минуту, а скорости в слайсере и в командах Klipper вроде SET_VELOCITY_LIMIT — в миллиметрах в секунду. Разница в шестьдесят раз: F1800 — это 30 мм/с.

Движение и координаты

Нагрев и обдув

Настройки

Диагностика и управление

Команды Klipper: что набирать в консоли

У Klipper, кроме обычного G-code, есть свои команды — длинные, словами, с параметрами вида ИМЯ=значение. Их набирают в консоли Mainsail или Fluidd и вставляют в макросы. Часть из них появляется только вместе с секцией конфига: нет секции — нет команды, и Klipper ответит, что команда неизвестна.

Что делают G92, M84 и M600

G92 — назначить координату, не двигаясь

Команда не двигает ничего. Она объявляет, что текущая точка теперь называется так, как ты сказал: G92 E0 обнуляет счётчик выдавленного прутка, G92 X0 объявляет текущее положение каретки нулём по X. Слайсер вставляет G92 E0 в начало файла, а иногда и перед каждым слоем, чтобы значение Eне росло до десятков тысяч.

M84 — снять питание с моторов

Синоним M18. Ток с обмоток снимается, вал можно крутить рукой. В Marlin можно перечислить оси и задать таймаут простоя параметром S в секундах. Klipper гасит все моторы разом, отдельный мотор выключает SET_STEPPER_ENABLE, а таймаут простоя живёт в секции [idle_timeout].

M600 — смена филамента посреди печати

Слайсер вставляет её туда, где ты попросил сменить цвет или материал. В Marlin команда работает, только если при сборке прошивки включён ADVANCED_PAUSE_FEATURE: в стоковой сборке его может не быть, и тогда команда не распознаётся. Координаты парковки и длины выгрузки-загрузки задаются параметрами, а по умолчанию берутся из настроек прошивки.

В ядре Klipper команды M600 нет — её заводят макросом. Самый безопасный вариант: не писать отвод второй раз, а переслать вызов в PAUSE, где отвод и втягивание уже описаны.

[gcode_macro M600]
description: Смена филамента посреди печати
gcode:
  PAUSE

Дальше пруток меняют руками или кнопками интерфейса, а печать продолжает RESUME. Если в PAUSE у тебя стоит сброс сопла до дежурной температуры, для смены филамента её придётся держать выше порога экструзии — иначе кнопки прутка на этой паузе откажут, см. раздел ниже.

Как управлять обдувом и какой вентилятор за что отвечает

Вентиляторов на принтере минимум два, и путать их дорого. Обдув детали дует на только что уложенную линию — им управляет слайсер командойM106. Обдув хотэнда дует на термобарьер и не даёт пластику размягчаться выше зоны расплава; он включается по температуре нагревателя и командой из файла не управляется. Выключишь его — пруток раздуется в термобарьере и встанет пробкой.

Шкала M106 — 0–255 в обеих прошивках: S128это примерно половина. У SET_FAN_SPEED в Klipper шкала другая, от 0 до 1.

Чем макрос Klipper отличается от команды

Команда G-code — часть языка, её понимает сама прошивка. Макрос — имя, за которым стоит список команд, объявленный в конфиге секцией[gcode_macro ИМЯ]. Для файла печати и для интерфейса разницы нет: макрос вызывается так же, как обычная команда, и вHELP стоит в одном списке с ней.

Внутри макроса работают шаблоны Jinja2: условия и вычисления считаются в момент вызова, а в прошивку уходит уже готовый текст. Отсюда и берутся макросы, которые смотрят на состояние машины — координаты, заданную температуру, габарит осей.

Как поставить печать на паузу и отвести сопло

Команды PAUSE и RESUME появляются в Klipper вместе с секцией [pause_resume] в конфиге. Сама по себе пауза только останавливает подачу файла и запоминает состояние — сопло остаётся стоять над деталью и подтекает в одну точку. Отвод, подъём по Z и втягивание прутка добавляет макрос поверх базовой команды.

Сначала проверь, нет ли такого макроса у тебя. Mainsail и Fluidd приносят свои: в подключаемом конфиге интерфейса (mainsail.cfg, fluidd.cfg — строка[include …] в начале printer.cfg) уже переопределены PAUSE, RESUME иCANCEL_PRINT. Вторая секция [gcode_macro PAUSE]рядом с ними ошибки не вызовет — и это хуже ошибки. Повтор секции Klipper проблемой не считает: две одинаковые секции сливаются в одну, и по каждой строке побеждает прочитанное последним. Твоя секция ниже строки[include mainsail.cfg] молча заменит клиентский макрос, унаследовав его переменные variable_, которых у тебя нет; поставленная выше — так же молча останется без действия. В логе ни того, ни другого не видно.

Макрос паузы

[gcode_macro PAUSE]
description: Пауза с отводом сопла
rename_existing: BASE_PAUSE
# Значения ниже — пример. Подставь свои: координаты в пределах стола,
# подъём — сколько влезает над деталью, втягивание — как у твоего профиля.
variable_park_x: 10
variable_park_y: 10
variable_lift_z: 10
variable_retract: 1.5
gcode:
  {% set p = printer["gcode_macro PAUSE"] %}
  {% set max_z = printer.toolhead.axis_maximum.z|float %}
  {% set act_z = printer.toolhead.position.z|float %}
  {% set lift = [p.lift_z|float, max_z - act_z]|min %}
  BASE_PAUSE
  G91
  M83
  G1 E-{p.retract} F2100
  G1 Z{lift} F900
  G90
  G1 X{p.park_x} Y{p.park_y} F6000

Возобновление

[gcode_macro RESUME]
description: Возврат в точку остановки и продолжение печати
rename_existing: BASE_RESUME
gcode:
  {% set p = printer["gcode_macro PAUSE"] %}
  G91
  M83
  G1 E{p.retract} F2100
  BASE_RESUME

Пруток возвращают, пока сопло стоит в стороне: капля упадёт мимо детали. BASE_RESUME сам отвезёт сопло в точку остановки, вернёт режимы координат и продолжит печать; скорость возврата задаёт параметр recover_velocity секции[pause_resume].

Как понизить температуру сопла на паузе

Смысл в том, что горячее сопло на долгой паузе течёт, а пруток внутри деградирует: PLA карамелизуется, PETG вспенивается, и первые сантиметры после возобновления идут с пузырями. Сброс до дежурной температуры это останавливает. Для короткой паузы на минуту-другую сбрасывать нагрев не нужно — обратный выход на температуру займёт дольше, чем сама пауза.

Заданную температуру перед сбросом надо запомнить: её берут из состояния экструдера и кладут в переменную макроса командойSET_GCODE_VARIABLE. Строки ниже дописываются к макросу паузы из предыдущего раздела.

# К переменным PAUSE добавляются две.
# 160 — пример: температура ниже порога экструзии, чтобы пруток
# перестал течь, но сопло не остыло до комнатного.
variable_standby: 160
variable_saved_temp: 0

# Эти три строки идут в конец gcode: у PAUSE, после парковки.
  SET_GCODE_VARIABLE MACRO=PAUSE VARIABLE=saved_temp VALUE={printer.extruder.target}
  SET_HEATER_TEMPERATURE HEATER=extruder TARGET={p.standby}
  SET_IDLE_TIMEOUT TIMEOUT=3600

На возобновлении нагрев обязан идти первым, до возврата прутка.M109 ждёт выхода на температуру, и только после этого экструдеру разрешено двигаться.

# Эти строки идут в начало gcode: у RESUME, до возврата прутка.
# Таймаут возвращается не к жёсткому числу, а к тому, что стоит
# в твоей секции [idle_timeout]: значение берётся из конфига.
  {% set t = printer["gcode_macro PAUSE"].saved_temp|float %}
  {% if t > 0 %}
  M109 S{t}
  {% endif %}
  SET_IDLE_TIMEOUT TIMEOUT={printer.configfile.settings.idle_timeout.timeout}

Готовые последовательности

Выдавить 100 мм для калибровки экструдера

M109 S210
G91
M83
G1 E50 F50
G1 E50 F50

Сто миллиметров разбиты на две команды по 50 не для удобства счёта: Klipper отклоняет движение только по E, если оно длиннееmax_extrude_only_distance — а это по умолчанию 50 мм. Строка G1 E100 там оборвётся с «Extrude only move too long», и запущенная из файла оборвёт печать. Два движения по 50 проходят и в Klipper, и в Marlin. Скорость 50 мм/мин — намеренно медленно, иначе экструдер проскользнёт и результат будет про сцепление, а не про шаги. Калькулятор E-steps.

Прочистить сопло холодной протяжкой

M109 S240
G91
M83
G1 E20 F100

Дальше сопло остужают до 90 °C и ждут не по таймеру, а по датчику. В Marlin это одна строка:

M109 R90

В Klipper — две:

M104 S90
TEMPERATURE_WAIT SENSOR=extruder MAXIMUM=90

Остывание с 240 до 90 занимает две-четыре минуты — сколько именно, зависит от хотэнда и обдува. Пауза G4 P60000 отсчитает ровно минуту и отпустит тебя к ещё горячему соплу, поэтому её тут и нет. Перед протяжкой отпусти прижим экструдера — иначе будешь тянуть пруток через сжатую шестерню и сточишь на нём лыску вместо того, чтобы вытащить. Тянуть рукой одним движением, вверх; на конце останется слепок сопла вместе с нагаром.

Проверить геометрию без печати

G28
G90
G1 Z5 F600
G1 X10 Y10 F3000
G1 X200 Y10
G1 X200 Y200
G1 X10 Y200
G1 X10 Y10

Подъём на 5 мм стоит первым не зря: после G28 сопло на нуле, и обход периметра пошёл бы по столу. Опускать обратно не надо. Дальше каретка обходит периметр: слышны стуки или клины — проблема механическая, настройками не лечится. Координаты рассчитаны на стол 220 × 220; на другом габарите подставь свои.

Ни один из рецептов не заканчивается на M84. Моторы после них выключают руками и только на машине с винтовой осью Z: на ремённой портал без тока опускается под своим весом — сопло уедет в стол или в деталь.